中信证券股份有限公司（以下简称“中信证券”或“保荐人”）作为上海华依科技集团股份有限公司（以下简称“华依科技”或“公司”或“上市公司”）非公开发行 A股股票的保荐人，根据《证券发行上市保荐业务管理办法》《上海证券交易所科创板股票上市规则》等相关规定，中信证券履行持续督导职责，并出具本持续督导半年度跟踪报告。

　　1、保荐人制定了持续督导工作制度，制定了相应的工作开云网站 kaiyun登录入口网址计划，明确了现场检查的工作要求。

　　2、保荐人已与公司签订保荐协议，该协议已明确了双方在持续督导期间的权利义务，并报上海证券交易所备案。

　　3、本持续督导期间，保荐人通过与公司的日常沟通、现场回访等方式开展持续督导工作，并于 2025年 9月 5日对公司进行了现场检查。

　　4、本持续督导期间，保荐人根据相关法规和规范性文件的要求履行持续督导职责，具体内容包括：

　　（1）查阅公司章程、三会议事规则等公司治理制度、三会会议材料； （2）查阅公司财务管理、会计核算和内部审计等内部控制制度；

　　（3）查阅公司募集资金管理相关制度、募集资金使用信息披露文件和决策程序文件、募集资金专户银行对账单、募集资金使用明细账；

　　（5）对公司及其控股股东、实际控制人、董事、监事、高级管理人员进行公开信息查询；

　　基于前述保荐人开展的持续督导工作，本持续督导期间，保荐人和保荐代表人未发现公司存在重大问题。

　　公司所处的汽车动力总成测试行业为技术密集型行业，产品技术涉及计算机软件、电气、机械、自动控制、信息技术等多学科知识和应用技术，具有技术难度大、专业性强、研发投入大等特点。为保证持续具有核心竞争力，行业内的企业通常需要不断投入研发资金。随着市场和技术需求不断迭代更新，如果公司研发投入不足，则可能导致公司技术被赶超的风险，难以确保公司技术的先进性和产品的市场竞争力，无法满足及时的技术升级和匹配客户的需求，对公司的经营业绩产生不利影响。

　　公司所处行业为技术密集型行业，通过持续技术创新，公司自主研发了一系列核心技术，这些核心技术是公司保持竞争优势的有力保障，核心技术保密对公司的发展尤为重要。公司已与研发技术人员签署了保密协议，若公司员工等出现违约，或者公司在经营过程中因核心技术信息保管不善导致核心技术泄密，则公司将面临核心技术泄密风险，对公司的竞争力产生不利影响。

　　公司报告期内存在持续亏损的情况。2025年 1-6月，公司营业收入 26,503.93万元，比上年同期增长 51.10%，本期新能源汽车动力总成测试服务及智能驾驶业务逐步投产放量，经营管理持续向好，各项成本费用减少，实现归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润-655.77万元，较上年同期-3,373.58万元亏损有所收窄。同时，如果未来出现市场竞争加剧、市场需求减少、公司竞争力下降等情况，公司可能存在持续亏损的情况，请投资者关注相关风险。

　　公司产品的直接材料占营业成本的比例较高，公司产品的主要原材料包括电气测控元件、仪器仪表、驱动电机、机械结构件、附属设备、传动导向和气动液压件等。如果未来主要原材料的市场供求、供应商销售策略发生较大变化，造成公司采购价格出现较大幅度的波动，可能对公司的原材料供应或产品成本产生重大不利影响，公司将会面临盈利水平下滑的风险。

　　公司生产经营规模迅速扩张，公司的快速发展在技术研发、市场开拓、资源整合等方面对公司的管理层和管理水平提出更高的要求。如果公司管理层业务素质及管理水平无法满足公司规模迅速扩张的需要，组织模式和管理制度未能及时调整、完善，公司将面临较大的管理风险。

　　公司下游客户主要为知名品牌车企及汽车零部件供应商，下游客户通常对产品质量有较高要求。随着公司经营规模的持续扩大，客户对产品质量要求的不断提高，如果公司无法持续有效地完善相关质量控制制度和措施，公司产品质量未达客户要求，将影响公司的市场地位和品牌声誉，进而对公司经营业绩产生不利影响。

　　报告期内，公司的主要经营场所均为向第三方租赁取得。如果租赁合同到期后，公司不能正常续租而产生搬迁费用及停产损失，或者租赁费用大幅上涨，将对公司的生产经营、净利润等造成不利影响。

　　公司固定资产主要为测试设备（测试服务用台架）及生产设备，公司根据具体设备的预计使用寿命制定折旧年限，其中测试设备（测试服务用台架）折旧年限为 10年，生产设备折旧年限为 5年，符合公司实际情况及行业惯例，但若公司测试设备（测试服务用台架）及生产设备未能达到预期可使用年限，将可能对公司生产经营状况和经营业绩造成不利影已补充响。

　　由于公司产品均为定制化非标设备，采取订单式生产，公司需按照客户要求及技术协议，提前安排相关原材料采购。项目实施中，测试设备的生产流程较为复杂、精度要求较高，涉及机械设计、电气工程及软件开发等多领域知识，除技改项目及备品备件销售外，测试设备生产周期通常较长；同时，由于公司交付的产品均为动力总成生产线下线检测设备，需待客户整条生产线及检测设备调试完成或试运行一段时间后方可完成最终交付，但由于客户生产线整体布局需考虑多种因素，公司完成产品终验的时间具有一定的不确定性。因此，部分测试设备生产周期较长及最终交付时间不确定均可能导致公司存货存在减值的风险。

　　报告期期末，公司应收账款账面价值为 54,769.95万元，占资产总额的比例为 24.07%，公司应收账款金额较大。公司客户主要为国内外知名品牌车企及汽车零部件供应商，受公司业务规模、宏观经济形势和客户付款审批等因素的影响，应收账款余额可能将继续增加。如果宏观经济形势、行业发展前景等因素发生不利变化，导致客户经营状况发生重大困难，公司可能面临应收账款无法收回而发生坏账的风险，从而对公司经营成果造成不利影响。

　　截至 2025年 6月 30日，公司商誉余额为 3,849.08万元，占资产总额的比例为 1.69%，系公司 2017年 11月通过非同一控制下企业合并收购霍塔浩福 90%股权，支付对价与合并日可辨认净资产之间的差额所确认的商誉。若未来霍塔浩福因行业政策或供需发生重大变化而出现业绩大幅下降的情况，则收购形成的商誉存在相应的减值风险，将会对公司的经营业绩产生不利影响。

　　汽车行业销量近年来经历了从高速增长到波动调整再至回暖的历程。2024年，中国汽车行业在政策支持与市场转型的双重驱动下，呈现复苏回暖态势，但结构性调整与外部挑战仍带来不确定性。公司作为汽车行业下游，面临汽车产业不景气可能导致的固定资产投资延缓、订单下降等风险，需加强市场研究、多元化布局、优化供应链管理及技术创新，以应对潜在不利影响。

　　随着国内新能源汽车补贴政策逐步退坡，我国新能源汽车产销量呈现一定程度波动，市场需求正由政策驱动向市场驱动转型，我国新能源汽车市场正经历一个市场整合的阶段。随着行业技术的不断发展，新能源汽车产业面临良好的发展前景，但汽车半导体供应短缺、新产品质量缺陷等问题也对新能源汽车产业的发展提出了新的挑战，新能源汽车市场的供给与需求存在波动风险，进而影响新能源汽车厂商对测试设备、测试服务的市场需求，将会对公司在新能源汽车领域实现收入持续增长造成不利影响。

　　公司主营业务为汽车动力总成智能测试设备的研发、设计、制造、销售及提供相关测试服务，属于智能装备制造行业。总体而言，我国高端的汽车智能测试装备对外资企业依存度较高，目前阶段，公司主要的竞争对手是国外同行业公司及其在我国的独资或者合资公司，国内有实力的竞争对手较少。

　　目前公司主要产品及主营业务市场竞争格局较为稳定。智能制造装备行业作为高端装备制造业的重要组成部分，未来随着我国产业转型升级及经济结构调整的进一步推进，智能制造装备行业本身市场需求将持续快速发展。良好的市场前景一方面将吸引更多具有品牌优势、研发技术优势及资本优势的国际知名企业直接或者以合资公司形式进入我国市场；另一方面吸引部分国内厂商加大在技术、产品方面的投入，以期获得突破，公司面临市场竞争加剧的风险。

　　基于前述保荐人开展的持续督导工作，本持续督导期间，保荐人未发现公司存在重大违规事项。

　　归属于上市公司股东的净利润、归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润的亏损有所收窄，主要系本期随销售业务逐步放量收入增加，同时控制了成本费用的增量，且汇兑损益变化使得财务费用下降所致。

　　本期经营活动产生的现金流量净流出较上期增加主要系销售商品提供劳务收到票据较去年同期增加导致现金流入下降，同时采购付款及税费支出等比上年同期增加，综合因素导致经营性净流出量增加。

　　归属于上市公司股东的净资产增加主要系收到子公司少数股东股权投资款使得资本公积增幅较大。

　　基本每股收益、稀释每股收益、扣除非经常性损益后的基本每股收益、扣除非经常性损益后的加权平均净资产收益率指标比上年同期好转，主要系本期收入增加，成本费用有所减少，利润指标逐步向好。

　　研发投入占营业收入的占比下降主要系本期营收增幅较大摊薄研发投入占比，而研发费用支出较上年同期基本持平。

　　华依科技经过多年的深耕和积累，在汽车动力总成智能测试领域取得了显著的技术突破。公司重视技术研发的投入与团队的建设，通过自主研发和实践积累，发展前沿的汽车电动智能化技术，填补了国内关键技术的空白，打破了外资垄断，实现了进口替代。此外，公司在全球市场上与国际知名对手展开竞争，完成了多个国际知名厂商的订单交付，进一步验证了其技术实力和行业影响力。

　　公司基于对汽车动力总成系统、客户需求的理解和其动力总成产品测试数据的积累，建立了以数据和算法为驱动的核心技术体系，能够根据不同客户的需求，提供针对性的汽车动力总成智能测试设备和服务解决方案。同时，通过持续算法优化和整合利用测试数据，公司能够预判测试中存在的问题，提高测试的效率及安全性，为客户提供辅助工程开发、咨询服务等增值化、差异化竞争优势，从而帮助客户缩短研发周期，提高研发效率。

　　在汽车智能测试领域具有显著的优势，通过长期的行业实践积累，公司形成了丰富的产品类别和项目经验。从最初的发动机冷试产品起步，华依科技凭借深厚的技术积累和持续的创新精神，逐步拓展到新能源总成等动力总成细分测试领域，以及电池测试、智能驾驶路试等多个相关领域。这种丰富的产品线和项目实践经验使得华依科技能够紧跟行业发展趋势，快速响应市场需求，为下游客户提供多样化、高质量的测试解决方案。

　　在新能源总成测试领域，华依科技凭借对新能源技术的深入理解和应用，成功研发出了一系列适用于新能源汽车的测试设备和服务，为新能源汽车的研发和生产提供了有力支持。同时，公司还积极探索智能驾驶测试技术，通过智能驾驶路试等项目的实践，积累了丰富的智能驾驶测试经验，为智能驾驶技术的发展和应用提供了有力保障。

　　公司一直将研发能力的提升作为自身发展的重要战略，多年来通过技术人才培养和引进，组成高水平、高稳定性的研发团队，使得公司技术实力一直保持行业的领先地位。

　　公司核心技术团队皆具有海内外知名学界和业界背景，对行业理解深刻、成功案例和管理经验丰富，在汽车动力总成、汽车测试服务、汽车智能测试软件、人工智能算法、MEMS器件、GNSS算法开发以及高精度导航定位、多传感器融合的算法及车辆模型的建立、硬件电路的设计等领域具有较高的技术理论经验、行业理解和成功的实践经验。

　　在核心技术团队的带领下，公司通过不断的吸收与培养技术研发队伍，形成了突出的技术和管理经验优势，拥有持续突破关键核心技术的基础和潜力，结合下游客户及自身发展的实际需要，通过不断创新研发，开发出多项具有独立知识产权、达到国际先进水平的汽车动力总成智能测试设备及服务，保证了公司的持续创新能力，为公司的长期稳定发展奠定了基础。

　　在汽车智能测试领域凭借丰富的产品类别和项目经验，成功赢得了国内外众多知名车企及零部件供应商的信任与认可。在国内市场，公司与各大整车知名车企及汽车零部件供应商建立了长期合作关系。在国际市场，华依科技更是得到了海外的某头部车企的认可，产品出口至法国、日本、西班牙、波兰等多个国家和地区。这些稳定优质的客户资源为华依科技提供了持续的业务增长动力，公司将继续加大研发投入，提升技术创新能力，以满足客户日益增长的需求，并推动汽车智能测试领域的技术进步和产业发展。

　　本持续督导期间，保荐人通过查阅同行业上市公司及市场信息，查阅公司招股说明书、定期报告及其他信息披露文件，对公司高级管理人员进行访谈等，未发现公司的核心竞争力发生重大不利变化。

　　开发一套适用于柴 油机冷试测试的性 化冷试系统，从而 实现柴油发动机零 部件质量和装配质 量的测试。

　　柔性化对接装置，包括 对接机器人、对接工装 快换盘、快换工装等部 分组成。通过机器人的 使用可以实现任意角度 自动切换对接；快换盘 的应用可以实现对接工 装的快速自动更换；快 换工装可以实现对接机 构的稳定封堵，满足进/ 排气测试的一致性需 求。

　　目前国内外商用车 测试台架没有燃油 动态系统测试内 容，本次研究增加 了燃油动态系统测 试内容。开发一套 高柔性化测试机

　　计划在大排量发动机柔 性化测试机构方面以及 燃油动态系统测试等技 术上有所创新，产品技 术达到国内、国际领先 水平。

　　现代发动机测试系统 需要具备更高的测试 精度、更全面的测试 参数、更智能的故障 诊断和预测性维护功 能等。因此，技术升 级成为发动机测试系

　　构，提升测试台架 多机型兼容能力。 总结整理出一套大 排量重型商用车发 动机智能测试系统 测试规范。

　　精确检测上百种发 动机装配及零部件 质量缺陷。节拍最 短可实现≤90s，测 试时间≤50s）；测 试精度高（火花塞 间隙精度可实现标 准间隙±0.1mm范 围外 100%检测）。

　　开发一套驱动连接工装 和驱动连接机构，可以 快速适应各种无启动齿 圈增程器冷试测试；开 发一套驱动机构、进/排 气封堵换型机构、夹紧 定位机构以及手动封堵 机构系统；开发出一套 转盘式输送机构；开发 一套发动机内置驱动点 火线圈的冷试点火测试 台架及其信号采集方 法；开发一套控制、信 号采集及数据分析系 统。

　　国内大部分厂家通过 热试的方式对增程器 进行下线测试，个别 厂家（如合众新能源等）通过冷试的方法 进行下线测试，但是 由于柔性不高导致冷 试台架利用率较低。 国外增程式纯电动汽 车发展较晚，暂无相 关测试设备使用案 例。随着增程式纯电 动汽车的逐步普及， 以及增程器厂家对零 部件质量及装配质量 的不断提高，节能减 排要求的不断提升以 及产能的不断提升，

　　设计承载机构，以 确保台架的稳定性 和结构强度；有效 的冷却系统，以防 止过热对测试台架 和被测试系统的影 响；电动机控制系 统可确保测试台架 能够模拟不同工况 下电动机的工作， 并实现对电动机的 精确控制；用于采 集和记录测试过程 中各种参数的实时 数据采集系统；拟 不同驾驶模式下的 电动机控制，设计 相应的电动机控制 算法，确保测试的 真实性和准确性。

　　用 3个双电驱总成，在 双电驱总成下线遍，评价 其测试系统的重复性； 开发软件系统，并对现 有测试技术进行创新， 能满足比当前现有系统 更高的测试要求。

　　双电机驱动总成在汽 车上的应用越来越常 见，特别是在高端电 动汽车和一些先进的 电动汽车型号中。双 电机驱动总成通常用 于实现全轮驱动系 统，使车辆能够更灵 活地应对不同的驾驶 条件，如雨雪天气或 崎岖的道路。

　　800V升压控制及测 试仿真系统，通过 运用多套 SIEMENSDCP双向 直流电源模块，以 实现低压向高压系 统的升压仿真系统 的模拟仿真测试。

　　的机构，需要考虑对接 的柔性，接头对接接触 良好，插针承载的电流 和电压强度，保证 800V/300A升压测试安 全稳定的进行。设计 SIEMENSDCP升压测试 控制控制系统，包括低 压侧和高压侧的 DCP电 源控制回路，安全控制 回路，以及两侧的电压 和电流监控，DCP限制 值监控。开发软件系统， 设计用于分析测试数据 和生成测试报告的软件 模块。

　　程中，面临续驶里程 短、充电难、充电慢 的问题，通过加大电 流及提升系统电压的 方式提升充电效率， 大电流会造成部件热 损失高，因此通过提 高系统电压成为提高 效率的主流选择。而 电驱系统作为新能源汽车的核心部件，是 体现汽车产品性能与 核心竞争力的关键。

　　在技术升级的同时 针对不同被试件 （特制单电机，电 总成，混动变速箱， 高速减速器这四个 被试件）通过柔性 化技术在台架机械 安装，电气接口，

　　1、柔性化，台架的机械 柔性化布置，通过不改 动或者很少的改动以及 少量的人力可以满足单 电机，电总成，混动变 速箱，高速减速器这几 个被试件的安装需求。 2、软件控制，不同的被

　　随着近年来汽车产业 的深度变革，汽车“新 四化”成为行业共识， 各种新技术层出不 穷，新车及新车型的 迭代开发速度不断加 快，新的设计方案都 需要大量的试验进行

　　试件，需求的设备及测 试需求是不同的，在上 位机软件开发过程中， 预留接口，通过选择不 同配置让不懂软件开发 的人也可以迅速上手。

　　验证，并在 V-Model 的开发策略中反馈到 设计环节以优化设 计，各种单电机，动 力总成，高速减速器， 混动变速箱的开发都 需要进行大量的试验 验证。

　　可覆盖大多数汽车 上的电子油泵的测 试与研发试验需 求，满足市场发展 需要，填补国内市 场空缺，并与国际 先进设备进行竞 争。

　　采用基于上位 PC和 RT 实时系统的控制方式。 基于 PC人机操作界面， 控制电子油泵的测试流 程，参数设定、显示和 输出存储。RT承担与现 场各个设备的通讯及实 时数据的采集。从而实 现测试的半自动或全自 动化操作。具有系统高 度集成、高动态响应、 高柔性等特点。

　　新的应用场景对小油 泵的性能及可靠性提 出了更高的要求，尤 其在可靠性方面，一 定程度上决定着车辆 的正常运行，尤其是 商用车严酷的工作环 境和高负载工况下， 对电子油泵的可靠性 要求会越来越高，高 可靠性是电子油泵的 一个核心需求。

　　传统的减速器测试系统 为三电机台架，一个输 入系统两个输出系统。 同轴电桥减速器为两电

　　目前各大减速器厂家 开发和验证同轴电桥 减速器就必须联合电 机厂家协同进行，导

　　统，并能满足多种 型号的同轴电桥减 速器测试，同时实 现到抗干扰能力 强、操作方便、安 全性能可靠和提前 判定预警的功能。

　　机台架，要求输入电机 能力要覆盖市场上大部 分的汽车驱动电机的能 力，同时测试中差速器 要完全锁死，输出扭矩 由原来的两轴输出集中 到一根轴系输出扭矩， 所以要求输出电机要实 现大扭矩功能。

　　致他们研发周期长、 工作量增加、工作开 展进度慢、成本增加。 所以研发出一套同轴 电桥减速器测试系统 迫在眉睫，也是各大 减速器厂家的期盼， 同时也是抢占市场的 机遇。

　　设计研发出大功率 高转速的高精度、 高可靠性的测试系 统，并能满足多种 型号的商用车电驱 动系统测试，同时 实现到抗干扰能力 强、操作方便、安 全性能可靠和提前 判定预警的功能。

　　升速箱输出转速在 0-21000rpm、扭矩在 0-700Nm、功率最大 500kw范围内三向震动 不能超过 4mm/s；升速 箱的输出转速波动不能 超过±2rpm,扭矩波动不 能超±2N.m；同一样机多 次效率 map测试，效率 值偏差不能超 0.5%；反 复验证台架预警，每次 预警都能按照正常的控 制程序进行停机。

　　目前乘用车驱动系统 测试台架的最大功率 都低于 300kw,最大转 速在 20000rpm左右， 远远满足不了电动商 用车和电动卡车驱动 系统测试的需求。而 国内外能制造和生产 功率大于 300kw、转 速超 20000rpm的直 驱测试台架的少之又 少，而且价格非常之 昂贵。本项目利用大 功率低转速的驱动电 机驱动升速箱，实现

　　升速箱的输出功率最 大达到 500kw，转速 达到 21000rpm.同时 研发出的台架不进可 以满足单电机的测试 需求，也要满足减速 器的测试需求。

　　搭建一套适用于智 能驾驶整车的感 知、决策、控制功 能的测试系统，满 足并服务于智能驾 驶车辆研发过程中 进行的验证测试需 求。

　　1、全面性能测试：能够 全面测试整车系统的感 知、决策、控制等方面， 提高整车系统的综合性 能。2、真实场景还原： 通过仿真真实驾驶场 景，使测试更接近实际 道路驾驶，提高测试的 线、系统协同测 试：有助于评估整车系 统各部分的协同工作， 确保整车系统的一体化 性能。4、适用性广泛： 适用于不同类型和品牌 的车辆，提高测试台架 的通用性和适应性。

　　如何在保证测试准确 性和可靠性的先决条 件下缩短自动驾驶车 辆测试周期，是本项 目所要解决的问题， 通过本项目的实施可 快速测试验证在各种 虚拟场景自动驾驶汽 车整车的感知、决策 和控制功能，具有安 全性好、重复性高、 不受天气影响，能有 效缩短自动驾驶汽车 的研发周期、提高测 试效率，节省成本、 加速智能整车产品落 地。

　　设计开发一套面对 毫米波雷达硬件在 环仿真测试系统， 建立起自主研发的 一套符合车载毫米 波雷达产品测试流 程和标准规范的仿 真测试系统，并能 够实质性的服务于 国内各个车厂和毫 米波雷达的开发厂 商，使其能够在产 品研发期间就能够 快速的验证产品的 功能和性能，尽早 的发现毫米波雷达 在设计和开发过程 中各种缺陷，以便 于不断完善和提高 毫米波雷达产品的 功能和性能。

　　毫米波雷达硬件在环仿 真测试系统能够实现以 下测试验证能力：1、射 频信号测试，包括频率 准确度、相位噪声、带 宽、线性度、接收信噪 比和灵敏度等；2、最大 距离、距离分辨率、距 离精度；3、最大速度、 速度分辨率、速度精度； 4、角度范围、角度分辨 率、角度精度；5、抗干 扰测试；6、特殊工况模 拟测试。

　　毫米波雷达作为智能 汽车主流车载传感器 之一，被广泛应用于 车载距离探测、自适 应巡航、碰撞预警、 盲区监测和并线辅助 系统中，是高级驾驶 辅助系统的重要组成 部分。为了保证驾驶 的安全性，汽车对雷 达的精度有着严格的 要求。通过本项的实 施，带动华依研发和 测试人员对智能驾驶 汽车领域核心技术的 进一步深入研究，填 补华依公司在毫米波 雷达测试系统的软硬 件性能测试能力的空 白，为后期向更广的智能汽车领域测试服 务打下基础，为客户 提供高效的服务同 时，也提高华依公司

　　提高定位、定速估 计的持续性：在 GNSS信号受阻或 中断时，仍可以持 续提供定位信息， 减少 GNSS信号不 稳定性对定位的影 响；提高信息完好 性监测能力：由于 IMU能够提供短期 内的位置、速度增 量信息，可以用于 传统 RTK流程中的 完好性 FDE，包括 单差/双差异常观测 剔除、整周模糊度 固定异常剔除、组 合滤波中的 RTK提 供的量测 FDE、用 于 GNSS信号短暂 丢失后较高精度的 SPP参考值。

　　1、单点定位技术上：从 伪距权重、粗差阈值以 及多频考虑的角度予以 性能优化，提高精度和 可靠性。2、利用 IMU 在伪距/相位权重、惯性 辅助残差 FDE、双频组 合模型（可以约束整周 模糊度范围）、惯性约 束移动端位置等方面进 行优化，提高精度和可 靠性。3、从模糊度固定 方面，利用 IMU辅助进 行假固定判断，减少假 固定发生率。

　　为了能够解决 GNSS 受遮挡以及多径效应 影响情况下的精度和 可靠性问题，GNSS 必须融合其他的传感 器的信息，而不同于 组合导航，GNSS融 合其他传感器信息的 目的是为了增强 GNSS定位自身的可 靠性和精度。因此， 也就诞生了所谓 IMU 辅助的 RTK定位方 法，这一方法是工业 界和学术界共同研究 的热点，有利于提升 GNSS在信号受影响 条件下的精度，特别 是能够提升受遮挡条 件下的定位结果可靠 性。

　　将松耦合 kalman滤 波算法运用到实际 产品中，实现理论 到产品化的推进； 掌握 UM982GNSS 模块的使用方法， 并对其性能有综合 的评估，为后续产 品使用该模块作前 期技术积累。

　　基于多传感器融合的 kalman滤波技术以及基 于 MEMS的惯性器件的 惯导解算算法。在 GNSS 遮挡环境下同时加入了 车辆运动学约束算法以 及 DR外推算法。惯导解 算以 MEMS惯性测量单 元为基础，以 200HZ的 频率解算出载体的三维 位置、三维速度和三维 姿态。

　　随着智能驾驶技术的 不断发展，未来高精 度定位技术也将会得 到进一步的优化和发 展，将实现定位精度 更高、实时性更强、 自诊断能力更强、应 用场景更广等，为智 能驾驶技术的发展带 来新的挑战和机遇。

　　提升陀螺仪精度， 主要集中在提升陀 螺仪 Z轴精度；降 低 IMU陀螺仪 Z轴 零偏不稳定性至 0.2°/h以内；提升样 机的整体精度。形 成 MEMS器件领域 独特的优势。

　　MEMS传感器精度本身 不高，而其精度与器件 结构和工艺等有很大关 系，故在传感器选型上 尤为重要，同时考虑在 算法和软件滤波方面优 化。

　　随着高端汽车制造商 在未来 10年内向 L5 级自动驾驶迈进，市 场将为与加速、 LiDAR（光检测和测 距）和运动检测系统 相关的 IMU驱动的 MEMS传感器打开巨 大的机会。

　　软硬件方面，将 IMU与 GNSS集成为 INS模组； 结构方面，域控环境下

　　式，INS融合与基带 追踪环路进行进一 步互补结合 DR算 法模型，进一步优 化复杂场景下的定 位精度，与传统厂 商相比定位精度优 化 2-3倍，同时通过 优化信号捕获，进 一步优化定位启动 时间。

　　高温，贴片焊接应力对 惯性器件性能的影响； 算法方面，复杂场景下 定位性能优化，攻克深 耦合算法，优化动态标 定算法模型。

　　辆信息+IMU+GNSS 信息融合，满足智能 驾驶集成化的发展以 及智能驾驶客户定位 需求。

　　本项目将公司已有 成熟产品松耦合算 法（乘用车）迁移 到机器人领域进行 应用，主要研究算 法与机器人系统的 适配及机器人通用 系统 ROS与样机端 数据交流和客户端 话题发布订阅。

　　项目的关键技术点在于 差分数据，而差分数据 的获取有不同的方式， 每种方式涉及到不同的 技术难度和成本，同时 也与专利和成本有关 系，目前采用最省成本 的方式进行差分数据获 取，机器人Linux系统具 有公网网络。优点在于 不需要集成多余 DTU模 块及支付多余流程来支 持差分数据的获取。

　　机器人是近两年中国 政府重点关注的领 域，随着人口老龄化 越来越严重，对机器 人需求量越来越多， 预估机器人市场需求 量是千万级、亿级的 市场。机器人内部强 烈的电磁干扰会影响 IMU、GNSS的定位精 度和使用效果，因此 在进行产品设计时需 要从结构设计、算法

　　设计两个方面削弱电 磁干扰的影响。除了 电磁干扰的影响以 外，还有一些挑战如 振动、集成度等问题， 华依依靠多年技术积 累针对使用过程中振 动等影响在算法和产 品设计结构进行独特 设计，有效解决上述 问题。

　　本项目产品形态为 IMU+PCB+flash+ 壳体+接插件+软件 标定 SDK库文件的 插针式 IMU。域控 MCU通过 SPI接口 实时读取 IMU原始 数据，根据温补模 型、标定模型和陀 螺零偏模型对 IMU 原始数据进行误差 补偿。SDK提供外 参标定、功能安全

　　随着智能驾驶域控制器 算力不断提高，温度、 应力释放、振动、电磁 干扰、提高集成度等等 都面临挑战。华依依靠 多年技术积累针对域控 高温环境、模组焊接后 应力变化、以及使用过 程中振动等外围等影响 在算法和产品设计结构 进行独特设计，有效解 决上述问题。

　　该项目瞄准智能驾驶 高精度定位市场，随 着 L2+及以上自动驾 驶渗透率提升，其通 过算法融合与结构创 新解决了域控环境下 的温漂、应力干扰等 核心痛点，满足高集 成、高可靠需求。项 目产品直接集成于域 控制器，可替代传统 独立 IMU方案，降低 车企系统复杂性与成

　　本。华依凭借多年 IMU标定与补偿技术 积累，在功能安全、 抗振设计等维度形成 差异化优势，契合车 企对传感器冗余及 ASIL-D安全等级的 要求。随着域集中式 架构普及及智驾算力 升级，将受益于全球 汽车惯性导航市场增 长。

　　基于 ISO24473与 UL9540A标准进行 测试系统设计，建 立电芯，模组，电 池包级别的锂电池 UL9540A热释放测 试试验系统，可用 于锂电池失控燃烧 测试领域，用于评 估其对应火灾危害 性，从而为火灾预 防与抑制提供帮

　　项目能够执行标准下的 电芯、模组和电池包级 别的热释放测试，能够 全面评估锂电池在不同 层级下的热释放特性， 及时发现潜在的安全隐 患，为产品设计和改进 提供数据支持。通过模 拟实际使用场景中的热 失控情况，验证产品的 热安全性能和消防措施 的有效性，提高产品的

　　随着全球对清洁能源 需求的增加，以及电 动汽车和可再生能源 的快速发展，锂电池 作为关键组件，其市 场需求持续增长，热 释放测试实验技术的 重要性日益凸显。为 了保障锂电池的高 效、安全运行，热管 理技术的优化成为关 键。锂电池热释放测

　　试实验技术作为热管 理技术的重要组成部 分，其研发和应用将 有助于提高电池的整 体性能和安全性。

　　充分利用“一”字形 铁平板的空间，实 现四台电机的合理 布置，并通过机械 悬置设计降低台架 振动，以保证试验 的精确性和设备的 稳定性。在不改变 原有台架布置结构 的前提下，中速电 机与高速电机的输 入轴必须确保与样 机的良好同轴度。 电机控制模式可以 实现自定义化，两 个输入电机既可以 选择均采用扭矩模 式，也可以根据不 同的试验需求调整

　　高速电机在转速 0至 20000转每分钟、扭矩 0 至 500牛顿米的区间内， 其振动幅度不得超过 4 毫米每秒。传动轴能够 承受高达 7000牛顿米的 动态扭矩，且在测功机 输出最大扭矩 5000牛顿 米时，转速波动应控制 在±1转每分钟以内。试 验预警系统经过多次测 试，每次预警均能依照 标准控制流程实现安全 停机。

　　通过四轴联动技术可 模拟发动机与电机双动力源耦合工况，突 破现有三轴台架无法 验证混动变速箱多动 力协同的瓶颈。将助 力车企实现混动变速 箱早期开发验证，覆 盖串联/并联/混联全 技术路径，大幅缩短 研发周期。适用于中 高端SUV及新能源车 型核心部件验证，服 务对象涵盖国内外主 流主机厂及零部件企 业。

　　大功率汽柴油发动 机通用测试系统不 同于原有的柴油发 动机测试系统，需 要从排气系统、冷 却系统、软件系统、 供油系统、温控系 统、测功机性能系 统等方面开展。本 项目能够同时满足 大功率的柴油发动 机和汽油发动机的 测试条件。在尾气 排气管路、测试环 境的温度控制，冷 冻水水路控制、测 功机高负荷降温控 制、测试软件的升 级，发动机供油系 统上进行相应开 发。

　　本项目涉及的排气管路 系统可同时满足柴油和 汽油的排尾气的排气系 统；测试环境温度的控 制，可满足大负荷和高 转速工况的测试环境温 度控制系统；发动机供 油系统，可同时满足汽 柴油发动机的供油压力 和供油流量；软件系统 的升级，包括工控机的 改造和 puma的系统升 级。

　　在重工业、交通运输、 能源开发等领域，大 功率汽柴油发动机通 过提供更强大的动力 和更高的工作效率， 加快了生产进度，提 高了生产质量。大功 率汽柴油发动机的研 发带动了相关产业的 发展，增加了大量的 就业机会，带动了相 关技术的创新和进 步。因此，大功率汽 柴油发动机及配套的 研发测试系统对经济 建设的意义重大，它 通过提高生产效率、 促进产业发展以及推 动技术创新和产业升 级等方面，对经济发 展和社会进步起到了

　　完成 ADAS测试设 备智能化升级，包 括国产VRU拖拽设 备升级可输出实时 测试数据；开发一 套 ADAS试验数据 后处理程序软件， 能够高效处理大量 试验数据，对 ADAS 系统的性能进行深 度分析，如目标检 测精度、路径规划 合理性、紧急制动 响应速度等关键指 标的评估。

　　1、拖拽设备的关键技 术，目标物位置和运动 实时数据，目标物与试 验车的通讯，ADAS试 验触发模式。2、数据处 理的关键技术，不同法 规的规则，不同工况分 析方法和数据处理，不 同数据格式和数据段定 义。3、目标物自研的关 键技术，不同目标物的 参数要求，尤其是 RCS 和材质选择，动态摆腿 模式控制。

　　全球安全法规对 ADAS性能提出强制 要求，倒逼车企通过 标准化测试设备确保 合规性。同时，多传 感器融合、虚拟仿真 测试等技术的突破， 催生了对智能化、一 体化测试平台的需 求。随着 L3/L4级自 动驾驶技术加速落 地，车企及科技公司 对高精度、全场景测 试环境的需求激增， ADAS测试车场的市 场前景广阔且需求迫 切。

　　本持续督导期间，保荐人通过查阅公司招股说明书、定期报告及其他信息披露文件，对公司高级管理人员进行访谈，基于前述核查程序，保荐人未发现公司存在新增业务。

　　本持续督导期间，保荐人查阅了公司募集资金管理使用制度、募集资金专户银行对账单和募集资金使用明细账，并对大额募集资金支付进行凭证抽查，查阅募集资金使用信息披露文件和决策程序文件，实地查看募集资金投资项目现场，了解项目建设进度及资金使用进度，取得上市公司出具的募集资金使用情况报告，对公司高级管理人员进行访谈。

　　基于前述核查程序，保荐人认为：本持续督导期间，公司已建立募集资金管理制度并予以执行，募集资金使用已履行了必要的决策程序和信息披露程序，募集资金进度与原计划基本一致，基于前述检查未发现违规使用募集资金的情形。

　　十、控股股东、实际控制人、董事、监事和高级管理人员的持股、质押、冻结及减持情况

　　截至 2025年 6月 30日，公司控股股东、实际控制人、董事、监事和高级管理人员的持股、质押、冻结及减持情况如下：